天津市市政工程設(shè)計(jì)研究院 王 巖

　　摘要：文章以排水泵站的水泵控制為對象，在簡要分析傳統(tǒng)控制理論和水泵控制方法的基礎(chǔ)上，提出了模糊控制理論應(yīng)用于泵站控制的思路，既概括介紹了模糊邏輯和模糊控制的基本原理，又以泵站為例，詳細(xì)闡述了模糊控制器的設(shè)計(jì)過程，為泵站的運(yùn)行管理提供了又一個(gè)嶄新的方法。
　　關(guān)鍵詞：閉環(huán)控制 模糊邏輯 模糊控制 隸屬度 模糊推理 模糊規(guī)則 模糊判決

一、傳統(tǒng)控制的局限性

　　傳統(tǒng)控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)根據(jù)被控對象的狀態(tài)變量是否被負(fù)反饋到控制器，可以分成開環(huán)控制系統(tǒng)（圖一）和閉環(huán)控制系統(tǒng)（圖二）兩大類。

　　開環(huán)控制系統(tǒng)是用人（操作者）來作為控制器與控制對象的中間環(huán)節(jié)，僅對控制對象的狀態(tài)信息進(jìn)行采集，操作者根據(jù)信息處理結(jié)果對系統(tǒng)進(jìn)行操作。例如目前排水泵站的控制就是操作人員根據(jù)前池水位的變化決定如何開停水泵。開環(huán)控制系統(tǒng)實(shí)際上是一個(gè)典型的人--機(jī)系統(tǒng)。
　　閉環(huán)控制系統(tǒng)則是一個(gè)負(fù)反饋系統(tǒng)，從被控對象檢測出狀態(tài)變量，用此檢測值與目標(biāo)期望值進(jìn)行比較，控制器根據(jù)兩者的偏差按某種數(shù)學(xué)模型進(jìn)行運(yùn)算，用其輸出結(jié)果作為控制量，當(dāng)各種外部環(huán)境的變化對過程產(chǎn)生擾動(dòng)時(shí)，控制量也作出相應(yīng)變化，以達(dá)到自動(dòng)控制跟蹤目標(biāo)值的目的。控制器輸出與偏差信號之間基本最常用的調(diào)節(jié)規(guī)律是PID調(diào)節(jié)。
　　對于傳統(tǒng)的控制方法，要用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)控制，首先要設(shè)定控制目標(biāo)值，根據(jù)被控對象的特性變化和環(huán)境變化，通過負(fù)反饋原理不斷進(jìn)行調(diào)節(jié)以跟蹤所設(shè)定的目標(biāo)值。要設(shè)計(jì)一個(gè)滿足控制目標(biāo)的控制器，就必須要有控制數(shù)學(xué)模型。然而，在近代和現(xiàn)代的工業(yè)控制過程中，有些復(fù)雜系統(tǒng)的過程模型無法建立，或者不能在有意義的時(shí)間內(nèi)解出結(jié)果，還有些系統(tǒng)甚至連控制目標(biāo)都不能確定、其參量也無法測量，要用傳統(tǒng)方法來實(shí)現(xiàn)上述控制是非常棘手的難題。
　　例如目前排水泵站中水泵的控制，系統(tǒng)有如下基礎(chǔ)模型
　　　　A·dh/D^T=Q_out(t)-Q_in(t)
　　其中
　　A是管網(wǎng)中（管道和泵站前池）駐留水水面的有效面積
　　dh/D^T是前池水位的變化率
　　Q_in(t)是流入管網(wǎng)的當(dāng)前流量
　　Q_out(t)是泵站的當(dāng)前排水流量
　　模型中，A是管網(wǎng)參數(shù)，與水位、管網(wǎng)結(jié)構(gòu)有關(guān)，很難掌握確定值，Q_in(t)更是隨機(jī)變量，僅僅以此作為控制依據(jù)是無法實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制的。當(dāng)引入了管道流量與管道充滿度具有定量的對應(yīng)關(guān)系之后，即Q_out(t)=B·h(t)，產(chǎn)生下列控制目標(biāo)
　　　　
　　其中B、C是常數(shù)
　　簡化后，利用水位h(t)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制可以達(dá)到快速逼近和跟蹤來水流量的目的。但是，這種控制模型較適合于泵站出水流量平滑可調(diào)、始終要求迅速排水的工況，是理論上理想化的工況，現(xiàn)實(shí)中對于多臺機(jī)組或運(yùn)行中工況隨時(shí)間有所變化的不同泵站，有時(shí)會(huì)產(chǎn)生一些麻煩，比如參數(shù)A、B是設(shè)計(jì)簡化計(jì)算數(shù)值，于實(shí)際值未必相符。又如水位快速變化引起的水泵運(yùn)行數(shù)量的快速變化和起停頻率的提高，這時(shí)就產(chǎn)生了迅速排水和經(jīng)濟(jì)運(yùn)行的矛盾，當(dāng)后者成為主要矛盾時(shí)，這種控制策略就顯得不盡合理。再有，排水低谷期和高峰期采用同樣的控制模式對機(jī)組的保養(yǎng)也不利。
　　傳統(tǒng)的閉環(huán)控制能夠精確地實(shí)現(xiàn)某些工況下的自動(dòng)控制，但整體的適應(yīng)性較差，而泵站的操作工人即使沒有文化，只要訓(xùn)練幾個(gè)星期就能根據(jù)一些信息，如水位、水位變化等進(jìn)行泵站的日常運(yùn)行，即使不夠精確，卻能作到隨機(jī)應(yīng)變。在日常生活中也可以發(fā)現(xiàn)，某些很難實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制的過程，對人來說卻能控制自如，例如駕駛汽車和騎自行車。
　　人所具有的這種特別的優(yōu)勢，能不能用機(jī)器來模仿呢？答案時(shí)肯定的，模糊邏輯控制方法就是一種可行的有效途徑。

二、模糊邏輯、模糊控制簡介

　　模糊邏輯是通過模仿人的思維方式來表示和分析不確定不精確信息的方法和工具，模糊邏輯本身并不是“模糊的”邏輯，而是用來對“模糊”進(jìn)行處理達(dá)到消除模糊的邏輯。事實(shí)上模糊邏輯是一種精確解決不精確不完全信息的一種方法，其最大的特點(diǎn)就是用它比較自然地處理人的概念。
　　模糊邏輯之所以有用，就在于它能夠在傳統(tǒng)的二進(jìn)制邏輯對變量進(jìn)行定義的情況下實(shí)現(xiàn)有意義而合理的操作，它是一種更人性化的方法，用模糊邏輯處理和分析現(xiàn)實(shí)世界的問題，其結(jié)果往往更符合人的要求；模糊邏輯實(shí)現(xiàn)控制更能容忍噪聲干擾和元器件的變化，使系統(tǒng)適應(yīng)性更好；模糊邏輯還可以使產(chǎn)品開發(fā)周期縮短而編程更容易，所以模糊邏輯越來越為更多的科技工作者接受。
　　模糊邏輯應(yīng)用于控制系統(tǒng)即為模糊控制系統(tǒng)。模糊控制系統(tǒng)是自動(dòng)控制系統(tǒng)，它是以模糊數(shù)學(xué)、模糊語言形式的知識表示和模糊邏輯的規(guī)則推理為理論基礎(chǔ)，采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)構(gòu)成的一種具有反饋通道的閉環(huán)數(shù)字控制系統(tǒng)。模糊控制中的每一個(gè)特定的輸入都對應(yīng)著一個(gè)實(shí)際輸出，并且這個(gè)輸出值是完全可以預(yù)測的。模糊控制系統(tǒng)組成的核心是具有智能型的模糊控制器，所以，模糊控制系統(tǒng)也是一種智能控制系統(tǒng)。
　　模糊控制最適合應(yīng)用于非線性、時(shí)變和無法定義的控制系統(tǒng)，包括三類系統(tǒng)；由于太復(fù)雜而無法精確建立模型的系統(tǒng)、具有明顯操作非線性的系統(tǒng)和輸入或者定義具有結(jié)構(gòu)不確定性的系統(tǒng)。
　　在模糊控制中，工作過程分為三個(gè)階段（圖三），第一階段被稱做“模糊化”，輸入變量對各種分類安排成不同的隸屬度，例如，水位輸入根據(jù)其高低被分為很低、偏低、偏高、很高；第二階段“模糊推理”，輸入變量被加到一個(gè)if-then控制規(guī)則的集合中去，例如“如果水位是很高，那么水泵工作的數(shù)量就多”等等，把各種規(guī)則的結(jié)果加在一起去產(chǎn)生一個(gè)“模糊輸出”集合；第三階段再對這些模糊輸出進(jìn)行解模糊判決，這實(shí)際上是在一個(gè)輸出范圍內(nèi)，找到一個(gè)被認(rèn)為最具有代表性的、可直接驅(qū)動(dòng)控制裝置的輸出控制值。這一過程也稱“０去模糊化”。

三、排水泵站中水泵的模糊邏輯控制設(shè)計(jì)

　　1、水泵控制原理
　　對于定速多機(jī)組泵站，傳統(tǒng)的控制方法是這樣實(shí)現(xiàn)的：假設(shè)泵站安裝有3用1備的水泵，根據(jù)工藝?yán)碚摚艿莱錆M度與流量具有一定的對應(yīng)關(guān)系，因此，按進(jìn)水管口徑設(shè)定4個(gè)水位標(biāo)高，如H₀、H₁、H₂、H₃。當(dāng)水位在H₁時(shí)，認(rèn)為管道充滿度對應(yīng)的管道流量等于一臺水泵的流量，此時(shí)開起1號水泵（運(yùn)行一臺水泵）；當(dāng)水位到達(dá)H₂時(shí)，認(rèn)為管道充滿度對應(yīng)的管道流量等于兩臺水泵的流量，開起2號水泵（運(yùn)行兩臺水泵）；當(dāng)水位到達(dá)H₃時(shí)，開起3號水泵（運(yùn)行三臺水泵），此時(shí)泵站達(dá)到預(yù)期的滿負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)。反之，水位下降到H₂時(shí)，關(guān)閉3號水泵（運(yùn)行兩臺水泵），水位下降到H₁時(shí)，關(guān)閉2號水泵（運(yùn)行一臺水泵），水位下降到H₀時(shí)，關(guān)閉1號水泵（水泵全停）。
　　傳統(tǒng)的控制方法具有簡單、通用的優(yōu)點(diǎn)，但是沒有考慮到泵站運(yùn)行時(shí)的具體情況，比如水位設(shè)定點(diǎn)是否與實(shí)際充滿度一致？水位變化狀態(tài)如何影響開停泵？如何協(xié)調(diào)快速排水和保護(hù)設(shè)備之間的關(guān)系？運(yùn)行過程中如何方便地改善原控制思路等。模糊控制器能夠以規(guī)則的形式隨時(shí)將多種要求方便地加入控制策略當(dāng)中，只要規(guī)則之間沒有矛盾。

　　2、模糊控制器設(shè)計(jì)
　　（1）選定模糊控制器輸入輸出變量
　　模糊控制器考慮為兩輸入單輸出的結(jié)構(gòu)，通過傳感器把要監(jiān)測的物理量變成電量，再通過模數(shù)轉(zhuǎn)換器把它轉(zhuǎn)換成精確的數(shù)字量。這些物理量包括水位、水位變化率、出水流量等。模糊控制過程中，同時(shí)要把系統(tǒng)與設(shè)定值的偏差和偏差變化率作為模糊控制量，這不僅能保證系統(tǒng)控制的穩(wěn)定性，而且還可以減少超調(diào)量和振蕩現(xiàn)象。為了反映人的思維方式，轉(zhuǎn)換后的物理量劃分為有用的模糊集合，其中輸入變量的模糊集合為
　　水位H={ NB：很低，NS：偏低，ZE：中，PS：偏高，PB：很高 }
　　水位變化率dH={ NM：下降，ZE：穩(wěn)定，PM：上漲 }
輸出變量的模糊集合為
　　出水流量（水泵開起數(shù)量）Q={ ZE：全停，PS：開一臺，PM：開兩臺，PB：開三臺 }
　　（2）確定輸入輸出變量的語言值域（模糊取值及其相應(yīng)的隸屬度函數(shù)）
　　通常控制總是用系統(tǒng)的實(shí)際輸出值與設(shè)定的期望值相比較，得到一個(gè)偏差值，控制器根據(jù)這個(gè)偏差值來決定如何對系統(tǒng)加以調(diào)整控制。要采用模糊控制技術(shù)就必須首先把它們轉(zhuǎn)化為模糊集合的隸屬函數(shù)，即模糊化。為了便于工程實(shí)現(xiàn)，通常把輸入范圍人為地定義成離散的若干級，所定義級數(shù)的多少取決于所需輸入量的分辨率，為了簡化計(jì)算，現(xiàn)在最常用的是三角形。

　　如圖四所示，當(dāng)某時(shí)刻水位在0.9米，上漲速率為0.09cm/s時(shí)得到圖示各隸屬度值。可以看到，水位既屬于偏低，也屬于中，水位變化率既屬于穩(wěn)定，也屬于上漲，只是各自的隸屬度值不同。
　　（3）建立控制率（模糊規(guī)則）
　　規(guī)則是模糊控制的真正靈魂，規(guī)則不僅用簡單的術(shù)語描述水泵的工作，而且還能抓住富于技巧并且可以表現(xiàn)其專長的操作者的經(jīng)驗(yàn)，這些規(guī)則可以使水泵對語言指令而不是數(shù)字指令作出響應(yīng)。
　　排水泵站在運(yùn)行中，操作人員根據(jù)泵站的特性和個(gè)人經(jīng)驗(yàn)?zāi)軌蚴炀毜乜刂扑茫⑶疫€能兼顧其他條件的影響，從整體上合理的運(yùn)行泵站，這些技能、經(jīng)驗(yàn)或約束都能以規(guī)則的語言形式表示出來，任何人都可以明白這些規(guī)則，而且增刪容易。
模糊控制規(guī)則的基本形式為：
　　R: if (條件1 and/or 條件2…) then (結(jié)論1 and/or結(jié)論2…)
假設(shè)泵站的控制規(guī)則如下，按照上述形式描述水泵控制的規(guī)則
　　規(guī)則一：如果水位很低且不上漲，那么水泵全停。
　　規(guī)則二：如果水位偏低且不上漲，那么水泵開一臺。
　　規(guī)則三：如果水位偏低且上漲，那么水泵開兩臺。
　　規(guī)則四：如果水位中且下降，那么水泵開一臺。
　　規(guī)則五：如果水位中且穩(wěn)定，那么水泵開兩臺。
　　規(guī)則六：如果水位中且上漲，那么水泵開三臺。
　　規(guī)則七：如果水位偏高且下降，那么水泵開兩臺。
　　規(guī)則八：如果水位偏高且不下降，那么水泵開三臺。
　　規(guī)則九：如果水位很高且不下降，那么水泵開三臺。
　　規(guī)則十：如果水位中且水位上漲，那么水泵開兩臺。
上述規(guī)則列表如下：

水位 很低 偏低 中 偏高 很高 水位變化 下降 ZE PS PS PM 穩(wěn)定 ZE PS PM PB PB 上漲 PM PB PB PB

　　（4）確定模糊推理方法
　　“如果H且B，那么Q”類型的推理規(guī)則是實(shí)際模糊控制器最常用的規(guī)則形式。H一般用來表示被控制量的測量值與期望值的偏差H=x-x0的隸屬函數(shù)。B一般表示偏差變化率B=dH/D^T的隸屬函數(shù)。
　　如果一個(gè)模糊控制器的模糊規(guī)則可寫成如下形式：
　　如果H₁且B₁，那么Q₁
　　如果H₂且B₂，那么Q₂
　　如果H_i且B_i，那么Q_i
　　那么輸出控制量集合Q =（H × B）·R
　　先求出D = H × B，其中
　　　　U_(H×B)(x,y)=min[U_H(x),U_B(y)]
　　求出D后，將D改寫為D^T，再根據(jù)R = D^T × Q 得到模糊關(guān)系R。
　　有了模糊關(guān)系R，現(xiàn)在如果已知輸入為H‘和B‘就可以求出Q‘：
　　先求出 D‘ = H‘ × B‘
　　再求出 Q‘ = D‘·R‘
　　由于規(guī)則庫都是由若干條規(guī)則組成的，對于每一條規(guī)則都可以得到一個(gè)相應(yīng)的模糊關(guān)系，i條規(guī)則就有i個(gè)模糊關(guān)系：R₁，R₂，…R_i。對于整個(gè)系統(tǒng)的總的控制規(guī)則的模糊關(guān)系R可對i個(gè)模糊關(guān)系取"并"操作得到：
　　R = R₁ ∨ R₂ ∨ … ∨ R_i
　　按照上述方法，圖四所示工況下，水泵模糊推理的圖示過程如圖五所示。

　 （5）去模糊方法
　　模糊推理得到的控制輸出是一個(gè)模糊隸屬函數(shù)或模糊子集，如圖五的"出水流量"，它反映了控制語言的模糊性，是不同取值的組合。然而在實(shí)際應(yīng)用中要控制水泵這一物理對象，只能在某一時(shí)刻有一個(gè)確定的控制量，這就必須要從模糊輸出隸屬函數(shù)中找出一個(gè)最能代表模糊集合即模糊控制作用可能性分布的精確量，這就是模糊判決。目前最常用的方法是最大準(zhǔn)則法、最大隸屬度平均法和重心法。
　　重心法，又稱面積重心法是一種廣泛使用的方法，它找出所截隸屬函數(shù)曲線與橫坐標(biāo)圍城的面積的重心，其實(shí)質(zhì)是找出控制作用可能性分布的重心。在輸出是離散值集合的情況下，控制作用可以用下式求得：
　　　　
　　這里W_j是隸屬函數(shù)達(dá)到最大值u_Z(W_j)的那些輸出值，n是輸出的量化級數(shù)。

　　圖六上圖是輸出集合疊加的結(jié)果，下圖是運(yùn)用重心法得到的疊加形式，按重心法得到的最終輸出精確值為2.45。因?yàn)樗靡撮_兩臺，要么開三臺，因此將2.45取2，即此時(shí)水泵開起兩臺。
　　至此，模糊控制器在水位達(dá)到0.9米，上漲速率為0.09cm/s時(shí)輸出的控制結(jié)果為開2臺水泵。
　　（6）模糊控制器的實(shí)現(xiàn)
　　模糊控制器可以采用專用模糊芯片硬件，也可以采用通用的純計(jì)算機(jī)軟件。事實(shí)上，模糊控制的一個(gè)關(guān)鍵優(yōu)點(diǎn)就是可用標(biāo)準(zhǔn)的低價(jià)格的微處理器去解決復(fù)雜的控制問題，一般而言，模糊邏輯并不需要專門的硬件，模糊邏輯操作可以通過在標(biāo)準(zhǔn)的微機(jī)上運(yùn)行軟件來實(shí)現(xiàn)。選用硬件還是軟件實(shí)現(xiàn)模糊控制，在于對控制系統(tǒng)的相應(yīng)速度的要求如何，一般情況下，硬件的處理速度較高。
　　泵站的模糊控制可以采用PLC（可編程序邏輯控制器）實(shí)現(xiàn)。在實(shí)際應(yīng)用中，用PLC構(gòu)成模糊控制器有兩種方式，一是使用專用的PLC模糊控制單元，如OMRON公司開發(fā)的可在CS1系列PLC上運(yùn)行的C200H-FZ001模糊控制單元，該單元具有8點(diǎn)輸入、4點(diǎn)輸出、提供多達(dá)128條規(guī)則的推理和最大--最小值法評判的功能，如圖七所示。用PLC構(gòu)成模糊控制器的另一種方式是采用與其他數(shù)字控制器相同的硬件結(jié)構(gòu)，即用常規(guī)PLC等來組成硬件部分，而在軟件上用模糊算法取代原來的數(shù)字控制器的數(shù)字控制算法（如PID），這種模糊控制器本質(zhì)上是只是一種模糊算法而已，顯然這種作法組成簡單、開銷少、靈活性高、應(yīng)用范圍廣，是目前工業(yè)控制中常用的方法之一。

　　（7）優(yōu)化模糊控制器
　　模糊規(guī)則的選擇是模糊控制器的核心，一般分為三個(gè)部分，即選擇適當(dāng)?shù)哪：Z言變量，確定各語言變量的隸屬度函數(shù)，最后建立模糊控制規(guī)則。模糊規(guī)則的舍取往往體現(xiàn)了設(shè)計(jì)者本身的主觀傾向，因此設(shè)計(jì)人員必須認(rèn)真分析、反復(fù)測試，盡量減少人為的影響。
　　模糊語言值是通過隸屬度函數(shù)來描述的，隸屬度函數(shù)的形狀有多種，如三角形、高斯型等，不同的隸屬度形式也有不同的用途，如高斯型比較適合于自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)模糊控制的隸屬函數(shù)修正。隸屬函數(shù)的選取大多數(shù)情況下是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)給出的，因此具有較大的隨意性。
　　模糊控制規(guī)則的建立包括經(jīng)驗(yàn)歸納法和推理合成法。經(jīng)驗(yàn)歸納法是以人的控制經(jīng)驗(yàn)和直覺推理經(jīng)整理、加工和提煉后構(gòu)成模糊規(guī)則的方法，它是從感性認(rèn)識上升到理性認(rèn)識的一個(gè)飛躍。推理合成法是根據(jù)已有的輸入輸出數(shù)據(jù)對，通過模糊合成求取被控系統(tǒng)的模糊控制規(guī)則。兩種方法相輔相成，最好能夠結(jié)合使用。
　　應(yīng)該指出的是，模糊控制系統(tǒng)的控制質(zhì)量主要取決于模糊控制規(guī)則的建立和模糊關(guān)系的真實(shí)性。而模糊規(guī)則的建立往往帶有主觀性，難以保證系統(tǒng)具有良好的動(dòng)態(tài)特性。為了克服這種主觀性對控制質(zhì)量的影響，現(xiàn)在引入了自學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)，它能從初始的模糊控制過程中學(xué)習(xí)到與系統(tǒng)性能相關(guān)的信息，并依此為經(jīng)驗(yàn)（先驗(yàn)知識）重新生成或修改某些模糊規(guī)則，改善模糊關(guān)系，使模糊控制系統(tǒng)的性能滿足給定的性能目標(biāo)函數(shù)。根據(jù)文件資料記載，日本在八十年代已經(jīng)在排水泵站中采用了自學(xué)習(xí)的模糊控制系統(tǒng)，在運(yùn)行了一段時(shí)間之后，控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了由操作工向機(jī)器的轉(zhuǎn)變。

四、總結(jié)

　　模糊邏輯理論正在越來越深入地走入各個(gè)領(lǐng)域，甚至人們?nèi)粘５募彝ド睿：刂萍夹g(shù)也正在現(xiàn)代工業(yè)中得到廣泛應(yīng)用，其以人為本的優(yōu)勢已經(jīng)為更多的人們所接受。排水泵站采用模糊控制技術(shù)將會(huì)更加適合自身特點(diǎn)，提高適應(yīng)能力，并向無人職守化的管理模式靠近。

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